Qualche tempo fa le url con le querystring erano proprio poco digeste a Google (per utilizzare una tua espressione). Oggi le cose sembrano migliorate ma resta il fatto che URL statiche (vere o fittizie che siano) performano ancora meglio.
La cosa migliore è utilizzare la tecnica dell'URL Rewriting per trasformare le tue url dinamiche in URL statiche, ad esempio:
/articolo.php?id=123
potrebbe diventare
/articolo/123/titolo-dell-articolo.html
Così facendo, inoltre, si arricchisce la URL di keyword rilevanti che "aiutano" in fase di posizionamento.
La cosa importante, se si decide di perseguire questa strada, è gestire correttamente eventuali redirect dalle vecchie url dinamiche alle nuove riscritte, in caso contrario si rischia di creare un sacco di contenuti duplicati.
Non è corretto dire che si tratta solo di redirect... è una cosa un po' diversa.
Devi configurare il tuo web server in modo da restituire le giuste pagine dinamiche a fronte della richiesta di pagine statiche "virtuali" (che quindi non esistono) definendo dei modelli di risposta.
Guarda qui (per Apache): https://www.mrw.it/apache/guida-pratica-modulo-rewrite-apache_7235.html