[MySQL] "Sicronizzare" due tabelle tramite il campo di relazione

[felino]

Ciao a tutti voi.

Ho la necessita di "sincronizzare" due tabelle:

ESEMPLARI
id, etc....

EXPO
id, id_esemplari

Diciamo che:
- ESEMPLARI e' la tabella madre con "id" chiave primaria
- EXPO e' in relazione con la tabella ESEMPLARI tramite la colonna id_esemplari

Io vorrei che tutti gli id di ESEMPLARI siano contenuti in id_esemplari di EXPO.

Al momento invece ho una situazione anomala:
1) non tutti gli id di ESEMPLARI sono contenuti in id_esemplari di EXPO
2) su EXPO sono presenti id_esemplari che non trovano una corrispondenza in EXPO.

Come potrei riallineare il tutto?

Grazie.